Перший костел у Пикові згадується у 1604 році. Сучасну муровану святиню у центрі села, споруджену у 1774 році коштом Антонія Любомирського, консекрував 1776 року єпископ-помічник Луцький Францішек Коморницький. У 1859 році храм було відреставровано з пожертв парафіян. Парафія об'єднувала вірян близько двадцяти сусідніх сіл та мала філіальні каплиці у Лемешівці і Нападівці. У 30-х роках ХХ століття костел закрили, використовувався як склад. 1991 року суттєво зруйновану будівлю колишнього храму віддали Церкві.